1431. november 28-án Zsigmondot Milánóban a lombard vaskoronával Itália királyává koronázta Bertalan milánói érsek. Hosszúra nyúlt tárgyalássorozat után másfél esztendővel később, 1433. május 21-én vonult be aranybaldachin alatt kísérete élén a király Rómába, hogy elnyerje immár ötödik, de legfényesebb koronáját, a német-római császárokét. A koronázásra pünkösd ünnepén, május 31-én került sor. A Szent Péter-templom előtti téren Róma város szenátorai várták a királyi menetet, az előcsarnokban a pápa foglalt helyet a bíborosi testülettel és a pápai udvartartás tagjaival. Zsigmond lábcsókra járult a pápa elé, majd a bazilika kapujában letette az esküt. Zsigmondot innen a szomszédos S. Maria in Turribus-templomba vezették, ahol felöltöztették a koronázási ruhába, majd a Szent Péter-székesegyház kanonokjai körmenetben kísérték a bazilikába. A köszvénye miatt kísérői karjára támaszkodó Zsigmondot a bíborosok felkenték a szent olajjal, ezután a szokásos imák elmondása közepette IV. Jenő pápa fejére tette a császári koronát, kezébe adta az oltárról elvett országalmát, jogart, majd a kardot. Az ünnepélyes mise végeztével a bazilika lépcsői előtt a pápa felszállt a rá várakozó öszvérre, melyet az újdonsült császár zablájánál fogva néhány lépést vezetett, majd lóra szállva visszakísérte a pápát palotájába. Zsigmond császárrá koronázása lovaggá ütésekkel, majd fényes lakomával ért véget.