A firenzei születésű művész pályáját ötvösként kezdte; atyjánál (Jacopo) tanult. Műhelyéből ékkövekkel, niellókkal, domborművekkel, zománcokkal díszített munkák kerültek ki. Szobrászati munkásságában kiemelkedő helyet foglalt el IV. Sixtus és VIII. Ince pápa bronz síremléke. Rómában alkotta őket, ahova 1490 körül költözött. Ő mintázott először önálló kis bronzszobrocskákat az olasz művészetben, nagyfokú anatómiai tudással. Ezeken nem a lélekábrázolásra, hanem a mozdulat, az erőkifejtés, az izmok játékát érzékeltette. Festményein is az emberi test pontos anatómiai ábrázolására, valamint a rajz tisztaságára törekedett. Metszetei - melyek a korabéli német művészetre is nagymértékben hatottak - gyakran küzdő férfiakat ábrázoltak. Hímzések számára készített figurális rajzokat, s neki tulajdonítják Mátyás király trónkárpitjának tervét is. 1498. február 4-én hunyt el Rómában.